Dan l-aħħar, klijent ikkonsulta lil JSR Automation dwar encoders. Ejja niddiskutuh illum:
Ħarsa Ġenerali lejn il-Funzjoni ta' Rkupru ta' Żball tal-Encoder tar-Robot Yaskawa
Fis-sistema ta' kontroll YRC1000, il-muturi fuq id-driegħ tar-robot, l-assi esterni, u l-pożizzjonaturi huma mgħammra b'batteriji ta' backup. Dawn il-batteriji jippreservaw id-dejta tal-pożizzjoni meta l-enerġija tal-kontroll tintefa. Maż-żmien, il-vultaġġ tal-batterija jonqos. Meta jinżel taħt 2.8V, il-kontrollur joħroġ l-allarm 4312: Żball tal-Batterija tal-Encoder.
Jekk il-batterija ma tiġix sostitwita fil-ħin u l-operazzjoni tkompli, id-dejta tal-pożizzjoni assoluta tintilef, u b'hekk tiġi attivata l-allarm 4311: Żball ta' Backup tal-Encoder. F'dan il-punt, il-pożizzjoni mekkanika attwali tar-robot ma tibqax taqbel mal-pożizzjoni assoluta maħżuna tal-encoder, u dan iwassal għal offset pożizzjonali.
Passi biex Tirkupra minn Żball ta' Backup tal-Encoder:
Fuq l-iskrin tal-allarm, agħfas [RESET] biex tħassar l-allarm. Issa tista' ċċaqlaq ir-robot billi tuża l-buttuni tal-jog.
Uża ċ-ċwievet tal-jog biex iċċaqlaq kull assi sakemm jallinja mal-marki fiżiċi tal-punt żero fuq ir-robot.
Huwa rakkomandat li tintuża s-sistema ta' koordinati Konġunta għal dan l-aġġustament.
Aqleb ir-robot għall-Modalità ta' Ġestjoni.
Mill-Menù Prinċipali, agħżel [Robot]. Agħżel [Pożizzjoni Żero] – Se tidher l-iskrin tal-Kalibrazzjoni tal-Pożizzjoni Żero.
Għal kwalunkwe assi affettwat mill-iżball tal-backup tal-encoder, il-pożizzjoni żero tintwera bħala “＊”, li tindika dejta nieqsa.
Iftaħ il-menù [Utilità]. Agħżel [Irranġa l-Allarm tal-Backup] mil-lista drop-down. L-iskrin tal-Irkupru tal-Allarm tal-Backup jinfetaħ. Agħżel l-assi li trid tirkupra.
– Mexxi l-cursor għall-assi affettwat u agħfas [Agħżel]. Tidher djalogu ta’ konferma. Agħżel “Iva”.
– Id-dejta tal-pożizzjoni assoluta għall-assi magħżul se tiġi restawrata, u l-valuri kollha se jintwerew.
Mur fuq [Robot] > [Pożizzjoni Attwali], u ibdel il-wiri tal-koordinati għal Pulse.
Iċċekkja l-valuri tal-polz għall-assi li tilef il-pożizzjoni żero tiegħu:
Madwar 0 pulsazzjonijiet → L-irkupru jkun komplut.
Madwar +4096 pulsazzjonijiet → Mexxi dak l-assi +4096 pulsazzjonijiet, imbagħad wettaq reġistrazzjoni individwali tal-pożizzjoni żero.
Madwar -4096 pulsazzjonijiet → Mexxi dak l-assi -4096 pulsazzjonijiet, imbagħad wettaq reġistrazzjoni individwali tal-pożizzjoni żero.
Wara li l-pożizzjonijiet żero jiġu aġġustati, itfi u erġa' ibda l-kontroll tar-robot
Suġġerimenti: Metodu aktar faċli għall-Pass 10 (Meta l-Polz ikun ≠ 0)
Jekk il-valur tal-polz fil-pass 10 mhuwiex żero, tista' tuża l-metodu li ġej għal allinjament aktar faċli:
Mill-Menù Prinċipali, agħżel [Varjabbli] > [Tip Kurrenti (Robot)].
Agħżel varjabbli P mhux użata. Issettja t-tip ta' koordinata għal Joint, u daħħal 0 għall-assi kollha.
Għal assi b'pożizzjonijiet żero mitlufa, daħħal +4096 jew -4096 kif meħtieġ.
Uża l-buttuna [Forward] biex iċċaqlaq ir-robot għal dik il-pożizzjoni varjabbli P, imbagħad wettaq reġistrazzjoni individwali tal-pożizzjoni żero.
Minħabba problemi bil-lingwa, jekk ma nkunux esprimejna ruħna b'mod ċar, jekk jogħġbok ikkuntattjana għal aktar diskussjoni. Grazzi.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #robotencoder #robotbackup #yaskawamotoman #robottal-iwweldjar #JSRAutomation
Ħin tal-posta: 05 ta' Ġunju 2025
